Joga jest równowagą.
Joga jest umiejętnym działaniem.
Joga jest powstrzymaniem cierpienia.
Joga jest wstrzymaniem poruszeń świadomosci.
Joga jest połączeniem indywidualnej duszy z duszą uniwersalną.

Początków jogi należy szukać w mrokach przeszłości. Tradycyjnie uważana jest za boską naukę życia, odkrytą podczas medytacji oświeconych mistrzów. Historyczne korzenie jogi trudne są o ustalenia. Niektórzy indologowie, tacy jak Mirce Eliade stoją na stanowisku, iż joga rozwinęła się w następstwie odprawiania praktyk religijnych w czasach wedyjskich i powedyjskich, oraz że wywodzi się z archaicznych szamańskich i ekstatycznych tradycji, które trwały równolegle z obowiązującą religią - braminizmem. Ówczesne praktyki stanowią jedynie wstępne stadia kształtowania się specyficznych form jogi. W pełni rozwinęły się w czasach późniejszych i znalazły swoją kulminację w systemie Patańdżalego.

Klasyczna joga jest jednym z sześciu ortodoksyjnych systemów filozoficznych hinduizmu. System jogi klasycznej został zebrany i opracowany w Jogasutrach powstałych w III w. p.n.e.. Jogasutry to pierwszy jednolity tekst o jodze składający się ze 195 sutr - aforyzmów. Stamtąd pochodzą podstawy filozoficzne jogi. Tekst ten, na przestrzeni wieków, był przedmiotem wielu wyczerpujących komentarzy. Klasyczna Joga Patańdżalego zwana bywa też Radża (Królewska) lub Asztanga (Ośmiostopniową) jogą.

Klasyczna joga opisana przez Patańdżalego ma osiem stopni. Cztery pierwsze stopnie związane są z poszukiwaniami zewnętrznymi - jamy i nijamy pomagają opanować namiętności i kontrolować emocje, a także zachować harmonię ze wszechświatem, natomiast asany oddziaływają na ciało, tworząc je silnym i zdrowym. Pranayama, łącznik pomiędzy zewnętrznym a wewnętrznym aspektem ścieżki, poprzez oddech koncentruje się na kontroli prany (energii życiowej) która stanowi klucz do opanowania umysłu. Pratyahara uczy pracy wewnętrznej - wycofania się ze sfery zewnętrznej, zmysłowej w kierunku introspekcji. Dharana, dhyana oraz samadhi to kolejne stopnie medytacji, pozwalające na oddzielenie materii od ducha. Ośmiostopnia ścieżka jogi :
1. Yamy - uniwersalne przykazania moralne: niekrzywdzenie, prawda, niekradzenie, wstrzemięźliwość , nie zachłanność.
2. Nijamy - zasady postępowania: czystość, zadowolenie, zapał, poznawanie samego siebie, poświęcenie się.
3. Asany - pozycje jogi. Przywracają ciało do stanu zdrowia i witalności, rozwijają sprawność i wytrzymałość, wpływają na pracę mięśni, stawów, nerwów i gruczołów wewnętrznych, celem ich jest przygotowanie ciała do długotrwałych medytacji.
4. Pranayama - kontrola energii życiowej (prana) poprzez regulację oddechu. Utrzymanie pełnego, stabilnego oddechu pozwala wyciszyć i skoncentrować umysł.
5. Pratyahara - wycofanie uwagi ze świata zewnętrznego poprzez skierowanie uwagi ze sfery zmysłów do wnętrza. Przynosi ona spokój i relaks.
6. Dharana - stan koncentracji na jednym przedmiocie. Skupienie uwagi w celu utrzymywania stabilnego umysłu i niezmąconej uwagi. Stan ten jest przygotowaniem do następnego etapu.
7. Dhyana - kontemplacja, która powstaje w wyniku długotrwałej koncentracji.
8. Samadhi - ostateczny cel jogi. Stan, w którym poprzez doskonałą, świadomą koncentracje dochodzi do przekształcenia świadomości i wyjście poza wszelkie jej ograniczenia. Ciało i zmysły odpoczywają jak w śnie głębokim, a władze umysłu i intelektu pozostają w stanie czuwania. Stan ten charakteryzuje się odczuwaniem głębokiego spokoju, totalnej świadomości tego co jest tu i teraz oraz doświadczeniem braku podziałów na "ja" i świat zewnętrzny.